La historia trata sobre una chica del Japón actual, Kagome Higurashi o Aome que cae dentro de un pozo mágico y es transportada atrás en el tiempo al Japón feudal (Sengoku). Una época donde lo mágico es común y existen monstruos y demonios conviviendo con los humanos. Kagome pierde a manos de un monstruo ciempiés, la Joya de las Cuatro Almas (o Shikon no Tama). Esta joya, que inicialmente se encontraba oculta dentro del cuerpo de Kagome, es la razón por la cual la joven fue llevada al mundo feudal. Dicha joya posee la peculiaridad de incrementar los poderes de hombres y monstruos. Para salvar su vida, Kagome libera a Inuyasha, el cual termina derrotando a su adversario. Pero Inuyasha desea la joya también, y Kagome es salvada por Kaede, la hermana menor de Kikyō, al colocarle un collar mágico a Inuyasha para dominarlo empleando una palabra, dada por Kagome: "Osuwari" (significa "siéntate" en forma de orden o "Abajo"). Conforme se desarrolla la historia, descubrimos que Kagome resulta ser la reencarnación de una joven sacerdotisa muy poderosa llamada Kikyō, la cual fue la que selló al peligroso hanyō (medio demonio) Inuyasha a un árbol mágico, empleando una de sus flechas sagradas 50 años antes (en el pasado). Poco después de encontrar la Shikon no Tama, la vuelven a perder cuando Kagome la rompe en numerosos pedazos al intentar recuperarla. Los fragmentos se dispersan, y la serie cuenta las peripecias de Kagome e Inuyasha para encontrar los fragmentos de la joya, y su carrera para recuper los fragmentos antes que el poderoso demonio Naraku, quien también está tras ellos. A medida que buscan los fragmentos, se encuentran con gente que les acompañará en su misión para vengarse de los infortunios que Naraku les ha hecho pasar, como Shippo, Sango, Kirara y Miroku. También encuentran enemigos como el hermano de Inuyasha, Sesshōmaru y las creaciones o extensiones de Naraku. A lo largo de la historia, Kagome e Inuyasha empiezan a presentar sentimientos profundos entre ellos. Pero Kikyō había estado enamorada de Inuyasha en épocas de la antigüedad, e Inuyasha de ella. Los sentimientos de Inuyasha hacia Kikyō se interponen entre él y Kagome, ya que no logra olvidarla. Sin importarle eso a Kagome, ella lo sigue incondicionalmente, dándole su amor, ayuda y todo su corazón, y unos tantos regaños por sus celos o mal humor de éste. Kikyō ya había muerto por culpa de Naraku.
